通过这些年的检测，我们归纳出判断减速机优劣的一些性能参数，尤其是减速机开发过程当中很容易产生问题的位置。这类坑，谁也逃不掉。可不可以解决，什么时间解决，就看企业实力了。因此，下一次有减速机销售找上门来，你就可以咨询他们有没有碰到这类问题，解决到哪种程度就了解这家靠不靠谱了。

漏油

无论哪种减速机，这也是一定要直面的问题。而漏油的原因是比较复杂，关系到油封品牌、油封组装、轴的制作工艺、操作方法等等，并且漏油还分真漏油和假漏油。

所说的假漏油，指的是在运转以后一段时间产生漏油，漏油量较少，并且短时间后就不再产生。这类普通是内部的压力释放出来，压力释放出来了就没事了。而真漏油产生的时间点就不确定了，可能是刚开始就漏了，这时很可能是产品质量或组装品质问题；也有可能是运转很长一段时间以后产生，这普通是油封寿命问题（错误操作排除）。

很多人都愿意拿漏油来攻击国产减速机。是的，的确在这个问题上，确实国产减速机出现的几率会非常高，可能是加工工艺不成熟，或是是采用了非常普通的油封。可是，一定要讲的是，这绝不会是国产减速机的特点，这锅咱不背，就是进口减速机，品牌咱就不多说了，还不是一家，我也测过漏油的。一些大量使用过进口品牌机器人的顾客也会了解这个问题。关于厂家是怎么解释的就不清楚了。因此并非进口的不漏油，只不过几率小，你不清楚罢了。

精度

在这里包含了两种，一种角传动精度，这也是减速机手册里都会标出来的，这影响的是机器人的绝对定位精度；另一种是重复定位精度，这也是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度普通减速机销售都有专业的设备，可是顾客自己也能制定一些简易的方式 去测。重复定位精度也是一样的。

针对新减速机而言，要达到标称的1弧分以下，许多厂家是可以的，可是主要的问题是一致性和稳定的。也许大多数厂家刚开始精度都合格，但几个月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越来越差。

重复定位精度也如此，短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题，可是时间长了，怎样维持住就不容易了。

发热

这也是非常直观，可是非常少人关心的一个点。实际上发热也是以上讲的精度相关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，可是就会出现发热过大的问题。RV上，采用特殊结构的发热的区别还没有那么突出，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差许多了。别的先不说，谐波里面，北科是真正一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大咖的头衔绝不会是空穴来风。

当然，发热除了与齿轮相关之外，还跟油脂、跟组装相关，油脂的优劣，组装的实力都会有显著的影响。这里有许多的细节加工工艺，这就看每个机器人公司的工艺实力了。

寿命

寿命也是国产减速机被抱怨较多的点。大家老是抱怨减速机寿命短，但能讲清楚到底哪种寿命短的人却较少。

实际上减速机的寿命主要取决于轴承的寿命，通常情况下，轴承是先坏的，尤其是谐波，RV的话，行星结构部分也是易损坏的点。

很多人都抱怨国产减速机用的轴承不好。这个我得说两句公道话，这又得分两种：一种是轴承的确不好，可能是材料或是加工工艺等等的缺点出现轴承就是达不到那个寿命；可是呢，另一种情况是，哪怕你采用了跟北科一模一样的轴承，你也无法确保100%能达到寿命。原因是，在谐波领域，轴承是存在一定几率的提前磨损的，这我是在几大厂商那边都得到了确认。也就是说，这是一个领域瓶颈，就是有一个小几率会出现轴承平白无故就坏了，并且前期查不出来。而这个时候，到底是减速机本身有问题还是顾客问题，这实际上就有灰色地带，会扯皮的位置。而不同品牌之间这个几率也存在差异。你要去问厂家几率是多少，估计他们也答不上来，或是也不敢正面答你，普通非常官方的回答都会讲10%以内。这是一个统计概率。那这个统计数据值如何来的呢，那谁有这么大的样本可以统计数据呢，你懂的。

提前磨损的情况通常会在数月到一年左右产生，视运转情况而定，因此一些借着机器人爆发大量出货的减速机销售就要注意了，如果前面开发的时候没有控制住这个几率，目前出货越多，半年后头越大。很多人宣扬国产减速机赶上了春天，我却认为很多人是在生产一个又一个定时炸弹，什么时候被引爆，那可就狂风暴雨了。

传动效率

实际上这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是减速机重要衡量标准之一。要检测传动效率也是需要专业设备的，顾客自己相对难测出具体信息。可是，做横向对比是可以的。发热就是直观的一个比照方式，初中知识告诉我们，能量是守恒的，发热大了，代表电机大量的功率被用于消除摩擦了，那输出功率当然就少了。输出功率少了，负载实力当然就减弱了。